LÜTFİ ABAY YAPAY ZEKA ve ROBOTİK LABORATUVARI
| Laboratuvar Asistanı | Arş.Gör.Asaf SAYIL | asayil@sivas.edu.tr |
Bu laboratuvarda döner kanatlı ve sabit kanatlı İHA’ların tasarımları, birleştirilmesi, kontrolü ve programlanması yapılmaktadır. Bu çalışmalara ek olarak hazır İHA’lar ile kod geliştirilmesi, sürü İHA ve karma sürü çalışmaları, yol planlama çalışmaları, görüntü işleme ve konumlandırma çalışmaları üzerine hem simülasyon hem de gerçek ortam testleri yapılmaktadır.
Laboratuvarımızda İHA’ların kapalı ortamda güvenle uçmalarını sağlamak, kendilerine ve çevrelerine verebilecekleri zararı minimize edebilmek için 3 metreye 5 metre bir kafes kurulmuştur. Laboratuvarımızda 4 Adet mini İHA ve 2 Adet Tello İHA, 3 adet kendi birleştirdiğimiz dron ve çeşitli dron montajı, testi vb. için gerekli ekipmanlar bulunmaktadır.
Mini İHA’lar üzerinde sürü algoritması testleri ve kontrol çalışmaları yapılmaktadır. Tello İHA üzerinde yol planlama, görüntü işleme vb. çalışmalar yapılmaktadır. Kendi yaptığımız dronlar üzerinde otonom uçuş çalışmaları, sürü çalışmaları vb. yapılmaktadır.
EĞİTİM VE ARAŞTIRMA SİSTEMLERİ
1.CRAZYFLIE MİNİ İHA
 |
 |
Cihazın Kullanım Amacı: Crazyflie iç ortamda çalışmaya uygun, ROS ile entegre algoritma geliştirilebilen geliştirme kitleridir.
Laboratuvarımızda sürü sistem çalışmalarında kullanılmaktadır. Sürü sistemleri, tek bir sistemin yerine getiremeyeceği, getirse de üzerinde çok fazla ve pahalı sensörler bulundurması gereken; doğadaki sürülerden (kuş sürüsü, balık sürüsü vb.) esinlenilerek oluşturulmuş robotik sistemlerdir. Bu sistemlere İHA, robot, IKA, uzay aracı uydu vb. örnek olarak verilebilmektedir.
Videoyu izlemek için bağlantıya tıklayınız.
2.TELLO İHA
Cihazın Kullanım Amacı: Tello İHA dahili bir kameraya sahiptir ve harici bir konumlandırma sistemine ihtiyaç duymamaktadır. Kamerası sayesinde görüntü işleme ile amaçlanan konuların testleri üzerinde denenebilmektedir.
Laboratuvarımızda Tello İHA ile uçuş alanındaki bir kişinin yüzünün tespit edilebilir ve istenilen mesafede onu takip edebilmektedir. İHA üzerinden alınan görüntü bilgisayara aktarılarak orada görüntü işleme ile elde edilen bilgiler kontrol döngüsüne beslenerek takip görevi yerine getirilmektedir.
Videoyu izlemek için bağlantıya tıklayınız.
3. 2 DoF HELİKOPTER
 |
 |
Cihazın Kullanım Amacı: 2 DOF (Degree of Freedom) helikopter deney düzeneği, kontrol mühendisliği veya havacılık mühendisliği alanlarında kullanılan bir laboratuvar aracıdır. Bu düzeneklerin amacı, helikopterlerin dinamik davranışlarını incelemek, kontrol algoritmalarını geliştirmek ve uygulamak, stabilite analizleri yapmak ve pilotaj sistemlerini test etmektir.
Deney düzeneğindeki 2 DOF, iki serbestlik derecesini ifade eder. Bu genellikle helikopterin yatay düzlemde (pitch) ve dikey düzlemde (altitude) hareketini simüle etmek anlamına gelir. Bu düzenek, helikopter dinamiklerini anlamak ve kontrol etmek için gerekli temel unsurları içerir.
4. MOTOR İTKİ KONTROL İSTASYONU
 |
 |
5. TOP VE KİRİŞ DENEY DÜZENEĞİ
.jpeg) |
 |
Cihazın Kullanım Amacı: Top ve kiriş deney düzeneği, kontrol ve sistem dinamikleri konularında eğitim ve araştırmalar için kullanılan bir laboratuvar aracıdır. Bu deney düzeneğinin temel amacı, bir topun bir kiriş üzerindeki hareketini kontrol etmek ve bu süreçte çeşitli kontrol stratejilerini incelemektir.
6. TOP VE PLAKA DENEY DÜZENEĞİ
 |
 |
Cihazın Kullanım Amacı: Top ve plaka deney düzeneği, kontrol ve sistem dinamikleri konularında eğitim ve araştırmalar için kullanılan bir laboratuvar aracıdır. Bu düzenekte, bir topun bir düzlem üzerindeki hareketini kontrol etmek ve çeşitli kontrol stratejilerini incelemek mümkündür.
 |
 |
Cihazın Kullanım Amacı: Ters sarkaç deney düzeneği, kontrol ve sistem dinamikleri alanlarında kullanılan bir laboratuvar aracıdır. Ters sarkaç, bir çekmenin üstünde bir küçük kütleden oluşan bir sistemdir. Bu düzen deneyeği, özellikle denge kontrolü ve stabilizasyon yöntemlerinin incelenmesi için kullanılır.
YARDIMCI EKİPMANLAR VE SENSÖRLER
1.İNSANSIZ HAVA ARACI KAFESİ VE LIGHTHOUSE SENSÖRÜ
 |
 |
Cihazın Kullanım Amacı: İHA’ların kapalı ortamda güvenle uçmalarını sağlamak, kendilerine ve çevrelerine verebilecekleri zararı minimize edebilmek için 3metreye 5 metre bir kafes kurulmuştur. Bu kafesin 3 köşesinde İHA’larla haberleşen ve konum bilgilerini hesaplayan lighthouse (ışık evi) sensörler bulunmaktadır.
Lighthouse konumlandırma sistemi, Valve Inc. şirketinin SteamVR Baz istasyonlarını ve Crazyflie üzerindeki Lighthouse güvertesini kullanmaktadır. Bu sensörler sayesinde Crazyflie mini İHA'lar kendi X, Y ve Z eksenlerindeki konumlarını hesaplayabilmektedir.
Videoyu izlemek için bağlantıya tıklayınız.
Laboratuvarımızda yapılan bazı çalışmaların örneklerine aşağıda bulunan linkler yardımıyla ulaşabilirsiniz.
Lütfi Abay yapay zeka ve robotik laboratuvarı çalışmaları 1: Videoyu izlemek için bağlantıya tıklayınız.
Lütfi Abay yapay zeka ve robotik laboratuvarı çalışmaları 2: Videoyu izlemek için bağlantıya tıklayınız.
Lütfi Abay yapay zeka ve robotik laboratuvarı çalışmaları 3: Videoyu izlemek için bağlantıya tıklayınız.
